小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计

摘要

为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性，验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果，本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面控制站等四个主要模块。此外，在Visual Studio平台下，采用C++语言进行软件设计，通过采用多线程技术，使不同模块之间相互独立。该系统能真实地反映实际无人直升机云台跟踪控制系统的动态特性，并且具备良好的用户界面，可方便测试各种跟踪控制算法。最后，分别在地面和飞行环境中对该实验系统的各个功能模块进行了测试，实验结果验证了该系统的有效性。