适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法

摘要

本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL‑A*‑A*最优路径规划方法，该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合，其主要包括LTL‑A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先，通过LTL‑A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径；然后，机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪，并检测环境信息；最后，当局部环境发生变化，使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时，则采用A*算法搜索局部最优路径，绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行，完成指定任务。