空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法

摘要

本发明涉及一种空间绳系机器人抓捕挠性目标卫星后的姿态接管控制方法，考虑到惯量不确定性、耦合效应、外部干扰等因素建立了复合体姿轨耦合动力学方程，设计内外环终端滑模控制器，并考虑了推力器和系绳的饱和特性对复合体姿态和角速度进行稳定控制。首先：建立空间绳系机器人抓捕目标卫星后复合体的姿态动力学方程；设计内外环终端滑模控制器和相应的自适应律；以内环控制律和外环控制律作为控制系统的输入进行挠性目标卫星捕获后的姿态接管控制。并进行Lyapunov稳定性证明，可用于解决挠性复合体参数不确定和空间绳系机器人自带推力器饱和问题。