一种基于平面栅格模型的机器人三维建图方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于平面栅格模型的机器人三维建图方法，步骤包括移动机器人利用两个摄像头对周围环境进行摄取而得到两路视频信息；数字信号处理系统中的对两路视频信息进行特征提取，将提取出的特征点进行立体匹配得到视觉特征点，使用Multi‑RANSAC算法估算出视觉特征点所满足的多个特征平面,将视觉特征点划分成平面点云数据集和非平面点云数据集，进行四叉树结构划分至预设的尺寸，形成平面栅格，平面栅格沿平面的法向延伸预设的尺寸形成三维栅格，由此得到周围环境的三维模型。本发明还公开了一种基于平面栅格模型的机器人三维建图系统，通过本发明的技术方案，可实现移动机器人移动机器人更高效更精确地对工作环境进行三维建图。