基于GNSS的惯性导航加速度计漂移实时补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于GNSS的惯性导航加速度计漂移实时补偿方法，主要解决现有技术检测时长和效率低的方法。其技术方案是：1.获取惯性导航系统INS输出的加速度信号，并在上一时刻到当前时刻内对加速度信号进行积分，得到当前时刻惯性导航系统INS测得的速度值；2.获取全球卫星导航系统GNSS当前时刻与上一时刻输出的导航定位信息，推算出由GNSS求得的速度值；3.根据两个系统的速度值计算INS的加速度漂移值，并对下一时刻惯性导航系统加速度计输出值进行补偿。本发明无需频繁地开关机即可对惯性导航系统的速度漂移值进行补偿，具有实时性和精度高的优点，可用对惯性导航系统INS测得的加速度计参数进行校准。