基于六加速度计的陀螺仪漂移补偿算法的研究

摘要

为满足机动无人机姿态测量的需求,尝试了一种新的陀螺仪漂移补偿方案:对6只加速度计按回转轴对称布局,从而解算出角速度;并利用Kalman滤波对该解算角速度与陀螺仪的输出进行融合,通过反馈校正来实现对陀螺仪漂移的补偿.仿真结果证明:该方案能有效补偿陀螺仪漂移,具有一定工程应用价值.