水下机器人定位壁面的方法、装置及机器人

摘要

本发明涉及水下机器人定位壁面的方法、装置及机器人，该方法包括：控制机器人侧面朝下置于水中；根据壁面所在的第一方向调整机器人轴线所在的第二方向，使机器人底面朝向所述壁面；当机器人底面朝向所述壁面时，控制机器人朝向壁面移动，并周期性检测、调整第二方向使机器人底面朝向所述壁面；当机器人朝向壁面移动的过程中，控制多个超声波传感器检测机器人与壁面的距离以判断机器人是否贴附于壁面；当机器人贴附于壁面时开启吸附模式，并调整机器人至轴线水平的姿态。通过采用多个超声波传感器检测机器人与壁面的距离，根据本发明的机器人寻找壁面的方法、装置能够避免复杂外界环境带来的干扰，更精准有效的控制机器人贴附在壁面上。