一种基于广义波前算法的移动机器人实时避障方法

摘要

一种基于广义波前算法的动机器人实时避障方法，该方法包括下述步骤：对整个栅格图进行代价值更新；在代价值更新后的栅格图上设定多个目标点；获取机器人所在位置到所有目标点的原始避障路径；对所有原始避障路径进行二次路径优化，并输出所有优化后的避障路径以及避障路径的最小曲率半径；对所有优化后的避障路径求避障路径总代价值的总和，并输出总和最小的避障路径，则该避障路径就是算法输出的最优避障路径；由寻线算法来解释最优避障路径，并输出机器人的横向控制量；由速度判断算法来解释最优避障路径的最小曲率半径，并输出移动机器人的纵向控制量。本发明能够满足移动机器人的运动学模型，从而能直接用来作为移动机器人的横向控制量。