激光测距移动制图中闭合环误差纠正方法

摘要

本发明公开了一种激光测距移动制图中闭合环误差纠正方法，主要包括步骤：S1移动传感器平台采集时间同步的导航数据和点云扫描帧；S2导航数据和点云扫描帧的正向组合定位；S3闭合环检测和点云扫描帧的初始匹配纠正；S4导航数据和点云扫描帧的逆向组合定位；S5将正向组合定位结果和逆向组合定位结果进行加权求和，得误差纠正后的定位结果；S6采用误差纠正后的定位结果更新栅格地图。本发明方法在无其它外部参考信息条件下，通过多次闭合环误差纠正，可有效消除传统SLAM特征匹配制图产生的累积误差，从而进一步提高大范围激光测距移动制图的精度和可靠性。