一种多单元连杆驱动平面两活动度重型装载机器人

摘要

一种多单元连杆驱动平面两活动度重型装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人动臂升降机构和铲斗控制机构均采用多单元连杆驱动机构，多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。该装载机器人不仅具有机械效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且铲斗控制机构的平面并联设计及多单元连杆驱动机构的引入大幅提高了其承载能力，特别适用于制造重型高负载装载机器人。