一种基于单天线的GNSS-INS车辆定姿方法

摘要

本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。