一种手把手拖动可悬停示教机器人

摘要

本发明提供一种手把手拖动可悬停示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、以及多关节臂自身的各关节处均通过旋转关节轴转动连接，每个旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩、实现悬停的配重平衡机构，配重平衡机构包括配重杆和重量能够调节的配重块，配重杆的一端支于配重块上，其另一端与所述旋转关节轴转动连接。本发明的一种手把手拖动可悬停示教机器人，采用配重平衡的方式抵消扭矩的不平衡，让示教操作更轻便，同时可以调节的配重平衡使得其能够实现悬停，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本；阻尼机构通过调节旋转摩擦力的方式来补偿扭矩差值，使得悬停更可靠，并保持。