一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于索引曲线的热喷涂机器人路径规划方法，包括S1、根据高斯博内定理在复杂曲面上选取机器人路径的索引曲线的生成位置；S2、根据机器人的喷涂步长对该索引曲线进行离散化处理，得到离散点和索引序列；S3、根据每个离散点的空间坐标和每个离散点在该复杂曲面上的法向量，得到切分曲线；S4、以每个离散点为基础，根据机器人路径间距将每条切分曲线离散成机器人示教点；S5、将两端切分曲线的每个机器人示教点向外延伸；S6、按照索引序列顺序将机器人示教点依次连接起来，得到机器人路径。本发明产生的有益效果是：缩短了喷涂时间，节约了喷涂材料，确保了热喷涂涂层厚度的均匀性，满足了涂层性能要求。