一种基于MEMS惯性器件的室内环境精确实时定位方法

摘要

一种基于MEMS惯性器件的室内环境精确实时定位方法，是一种采用MEMS惯性器件通过建立回归模型估算步长获取人员精确定位信息的室内惯性定位算法。本发明在航向角的确定中，利用梯度下降算法补偿姿态误差，增加了行人航向的精度，减小了计算量；本发明还提出利用“三条件判断法”与合加速度融合来判断行人步态的变化，从而提高算法的适应性。该发明不受外界环境干扰，成本低，简单实用，精度高，可应用于室内、隧道、矿井下等特殊场所。