提高主从式远程遥操作手术系统透明性和稳定性的方法

摘要

本发明涉及一种提高主从式远程遥操作手术系统透明性和稳定性的方法，包括以下步骤：1)建立远端患者病灶组织数学模型，并对模型参数进行辨识；2)根据步骤1)得到的模型参数，在医生操作台的主端控制器中建立虚拟人体模型，模拟人体组织动力学特性；同时依据无源控制理论，建立遥操作系统的无源观测器，依次判断遥操作系统是否有源；3)当遥操作系统为无源时，直接将具有时延的远端手术操作作用力通过网络通道反馈给主端控制器的操作者；如果遥操作系统为有源时，根据主端控制器的虚拟人体模型而计算出的作用力反馈给主端控制器的操作者。与现有技术相比，本发明具有能够在保证系统稳定性同时，最大限度的保证系统的透明性等优点。