基于骨架图的TF/TA2航迹规划方法

摘要

本发明提出了一种基于骨架图的TF/TA2航迹规划方法，根据数字地图的高程信息，利用地形特征，将相对平坦和山谷地形提取出来，建立骨架图，作为航迹规划的参考。与传统航迹规划算法相比，骨架图法不在依赖于数字高程所提供的网格信息，它将整个数字高程信息转化为骨架图，在实际计算中相当于将成千数万个网格点变成了骨架图中的一个计算节点，使得搜索空间大大缩小，计算效率大幅度提高。而且由于骨架图可以根据地形高程图提前离线处理好，然后保存起来，使用的时候直接加载拼接就能得到整个区域的骨架图。飞行过程遇到危险或突发情况时，根据威胁对骨架图快速处理就能得到新的骨架情况，无需重新构建骨架。