基于多尺度航迹片段的快速航迹规划方法

摘要

传统航迹规划方法规划效率不高,且前次规划的中间结果不能为下次的规划复用.基于对路线图方法的分析,提出一种利用航迹片段进行航迹规划的新方法.该方法将航迹规划过程分解为时间独立的两个阶段:航迹片段规划和航迹重构.航迹片段规划阶段通过对二维空间的多尺度格网划分,采用Fast Marching方法进行航迹片段端口设置和端口间的航迹片段规划;航迹重构阶段采用A*搜索算法完成对片段端口的优化选择,从而选定航迹片段,并对片段组合而成的二维航迹进行拟合光顺以满足转弯机动约束.基于多尺度航迹片段的航迹规划新方法规划速度优势明显,航迹片段具有复用性,片段规划和航迹重构可分时操作,适于实时在线规划.