一种基于高斯分布的移动机器人同步定位与地图构建方法

摘要

本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法，该方法包括步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿；S2，根据地图执行扫描匹配方法；S3，在轨迹的提议分布中进行粒子采样；S4，计算每个粒子的权重并更新各粒子权值；S5，在高斯分布的基础上进行粒子重采样，具体是通过排序粒子权重大小，分散高权重粒子获得重采样后的新粒子；S6，根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。