防撞车辆中的传感器测距和应用

摘要

一种用于使用目标检测数据和车辆动力学数据确定车辆的实际轨迹的方法。目标检测系统识别靠近车辆的点目标和扩展目标，其中点目标在长度和宽度上小于一米。计算更新的车辆姿态，其将在扫描数据中的点目标优化地变换为在先识别的点目标的对象清单。通过迭代地计算姿态进一步改善更新的车辆姿态，其将在扫描数据中的扩展目标优化地变换为在先识别的扩展目标的对象模型，其中迭代被用于同时确定使扫描数据与对象模型相关的概率系数。更新的车辆姿态用于识别车辆的实际轨迹，其与在防撞系统中的规划的路径相比。