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一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法

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本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：

著录项

公开/公告号CN106003057B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-07-31

原文格式PDF
申请/专利权人北京空间飞行器总体设计部;
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申请/专利号CN201610329443.4
发明设计人梁常春;禹霁阳;饶炜;胡成威;唐自新;张晓东;刘鑫;潘冬;
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申请日2016-05-18
分类号
代理机构北京理工大学专利中心;
代理人高燕燕
地址 100094 北京市海淀区友谊路104号
入库时间 2022-08-23 10:15:10

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-07-31

授权

授权
2016-11-09

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/18 申请日:20160518

实质审查的生效
2016-10-12

公开

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