一种自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的时机确定方法

摘要

本发明公开了一种自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的时机确定方法，包括建立了翻滚目标的运动方程；分析了自由漂浮空间机器人的工作空间；提出了确定最佳抓捕时机的三个准则；最后以实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明提出的确定时机的三个准则考虑了避免机械臂与翻滚目标碰撞，使末端执行器具有更好的操作灵活性和操作能力，以及快速地完成捕获，有益于未来空间机器人安全、可靠、快速地执行捕获翻滚目标任务。