Whole-body motion control for capturing a tumbling target by a free-floating space robot

机译：通过自由浮动空间机器人捕获翻滚目标的全身运动控制

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This paper discusses a control strategy of a free- floating space robot for capturing a non-cooperative target. It is desirable that the base attitude deviation of the robot is minimized for accurate operation by a manipulator arm mounted on it, for commu

机译：本文讨论了捕获非合作目标的自由浮动空间机器人的控制策略。为了使机器人能够通过安装在其上的操纵臂进行精确操作，希望使机器人的基本姿态偏差最小化。

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来源
《Intelligent Robots and Systems, 2007 IEEE/RSJ International Conference on》|2007年|P.2256-2261|共6页
会议地点 San DiegoCAUSA
作者
Oki; T.; Nakanishi; H.; Yoshida; K.;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
aerospace robotics; distributed control; manipulators; motion control; distributed momentum control; free- floating space robot; impedance control; manipulator arm; tumbling target capturing; whole-body motion control;

机译：航空航天机器人；分布式控制机械手运动控制;分布式动量控制自由漂浮空间机器人；阻抗控制；机械臂翻滚目标捕获；全身运动控制;

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