基于深度图像遮挡信息的静态视觉目标遮挡规避方法

摘要

本发明公开了一种基于深度图像遮挡信息的静态视觉目标遮挡规避方法，首先从初始观测方位获取视觉目标的一幅深度图像，并根据遮挡检测算法获取深度图像的遮挡相关信息；从三角网格模型中的三角小剖面入手，利用三角小剖面组成的子区域的法向量来确定候选观测方向集合，再利用这些候选观测方向和各三角小剖面法向量的夹角信息确定出每个候选观测方向的可视空间，进而计算出下一最佳观测方位，从而达到遮挡规避的目的。本发明根据遮挡信息对遮挡区域建立数学模型，无需获取视觉目标的先验知识；对视觉目标的形状无特殊要求，适用于不同型面的视觉目标。