利用超声方法在参考系内对工具中心点位置和声学探头取向测定的方法

摘要

本发明涉及一种测定安装在机械臂上的工具的相对于该机械臂的真实位置和取向的方法，该工具包含有一个声学探头（11）。本方法包括：通过测量由声学探头（11）发射被固定参考单元（22，23）反射的声学信号的振幅和由声学探头（11）发射被所述固定参考单元反射声波的传播时间，确定声学探头的参考中心相对于机械臂末端的位置，根据已知取向的参考轴X’和Y’，设定构成声学探头（11）所在平面的轴X和轴Y的取向，使得管理机械臂运动的逻辑控制器，基于声学探头相对于机械臂的位置和已经确定的探头的参考取向，确定声学探头在参考系中的位置和取向的改变。