一种在腰部使用平面四杆变胞机构的四足仿生机器人

摘要

本发明公开了一种在腰部使用平面四杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和四条开链，闭链是由第一至第四杆构成的一个平面四杆变胞杆机构；第一、二、三、四杆的长度均相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将平面四杆变胞机构应用到四足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现四足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿四足动物的腰部结构，实现对多种动物仿生，集多种动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力。