用于双侧电机耦合驱动的履带车辆的转向控制方法

摘要

本发明属于混合动力车辆控制技术领域，涉及用于双侧电机耦合驱动的履带车辆的转向控制方法。其根据归一化的油门踏板信号和方向盘转角信号、挡位信号及路面附着系数判断车辆是否发生侧滑，算出控制目标，控制履带车辆转向。若车辆不会发生侧滑，则通过查表，利用挡位信号、归一化的油门踏板信号和方向盘转角信号得到两侧电机转速控制指令，发送给电机；若车辆将会发生侧滑，则通过查表，利用归一化的油门踏板信号、路面附着系数和挡位信号得到两侧电机的转速控制指令，发送给电机；两侧电机控制器接收传动系统控制器发出的指令，驱动履带车辆转向。经大量试验证明，可有效避免车辆行驶中的侧滑危险，并使车辆有效执行驾驶员的行驶意图。