基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法

摘要

基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值T_c，并读取中断响应延时Δt₁；第一次进入同步中断时，计算T_set＝T_nOffset+(T_c‑Δt₁)，T_set为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，T_nOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据T_set调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。