一种基于选择框的有向K‑栅栏构建方法

摘要

一种基于选择框的有向K‑栅栏构建方法，包括以下步骤：步骤1，选择MDNSB基准位置；步骤2，节点选择框的创建；步骤3有向节点运动能耗；步骤4，竖直栅栏构建；步骤5，感知角度大于60°时MDNSB的创建。本发明可以用最少节点的组建有向强栅栏(MDNSB)模型；把复杂的栅栏组建问题转换成节点目标位置的选定。基于有向节点选择框的有向强栅栏构建方法不需要全局信息，只需要目标位置周围的节点信息，就可以选择节点组建有向栅栏。首次采用最少的运动能耗作为节点的选择标准。有向移动节点的运动能耗包含移动到基准位置的能耗和感知方向转动到水平方向的转动能耗两部。