腿式移动步行机器人的腿部结构

摘要

一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。