一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器

摘要

本发明涉及一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器，包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部。本发明采用四自由度对称冗余并联机构，且其采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，按摩运动性灵活且按摩效果好，对人体腋下起到了很好的保健作用。