含有独立双输出复合万向节的少作用点五自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种五自由度并联机构，更具体的说是含有独立双输出复合万向节的少作用点五自由度并联机构，本机构能使并联机床实现通过五条支链带动四个作用点运动来准确驱动动平台，保证共作用点的两条支链的运动相互独立同时支链轴线时刻通过作用点。独立双输出复合万向节应用在多支链并联机床上，不仅可以使得机构平台形状和其上的作用点个数不再受到运动支链的限制，也可以帮助并联机构进行结构参数的优化和特殊构型的设计。中间支链的一端与静平台相连接，中间支链的另一端与动平台相连接，独立作用点支链的一端与静平台相连接，独立作用点支链的另一端与动平台相连接，共作用点支链的一端与静平台相连接，共作用点支链的另一端与动平台相连接。