五自由度串并联机构的运动学分析

摘要

提出了一种五自由度串并联机构,并对其作了正反解分析.利用杆长不变,采用矢量几何方法,求得了机构的位置反解.基于反解方程,利用数值迭代的方法,求机构并联部分的位置正解,再利用几何投影的办法,进一步求出了机构串联部分的位置正解,并通过实例对所推导出的正反解算法进行了验证,证明其是正确有效的.