一种面向非结构化环境的地面滚动摩阻系数球形感知器

摘要

本发明涉及一种面向非结构化环境的地面滚动摩阻系数球形感知器，其特征在于：它包括一球壳，球壳内表面上刚性连一驱动电机的输出轴，驱动电机固定连接一驱动电机座，驱动电机座通过其支撑杆连接球壳内表面，且驱动电机的输出轴与驱动电机座的支撑杆在同一条直线上，实现通过控制驱动电机的转矩来控制球壳运动；驱动电机座上还固定连接一单摆，且单摆的长度小于球壳的内部半径；单摆内部设置有用于控制球壳运动速度和计算非结构化环境下地面滚动摩阻系数的控制模块。本发明由于采用球形封闭设计，无棱无角，在发生碰撞时，不易倾覆，且有效的保护内部结构不受外界环境的破坏。因此，本发明可以广泛用于轮式移动机器人控制和月球探测等领域。