非结构化环境下自主式地面车辆环境感知关键技术研究

目录

声明

摘要

1引言

1．1研究背景及意义

1．2 自主式地面车辆发展概况

1．2．1 国外自主式地面车辆发展概况

1．2．2国内自主式地面车辆发展概况

1．3非结构化环境下环境感知系统面临的挑战

1．3．1 自主式地面车辆行车环境分类

1．3．2非结构化环境的典型特征及感知难点

1．4基于单目视觉的非结构化环境道路区域检测发展概况

1．4．1特征窗口划分方法研究

1．4．2区域特征描述算法研究

1．4．3道路区域检测算法研究

1．5非结构化环境负障碍物检测发展概况

1．6论文主要研究工作

1．6．1论文的主要成果及创新点

1．6．2论文的组织结构

2基于局部竞争机制的特征窗口划分方法

2．1引言

2．2超像素分割算法研究现状

2．3基于局部竞争机制的超像素特征窗口划分方法

2．3．1能量函数构造

2．3．2基于局部竞争机制的超像素分割算法

2．4实验结果与分析

2．4．1不同因素对算法性能影响分析

2．4．2伯克利分割数据集上的实验结果与分析

2．4．3 KITTI数据集上的实验结果与分析

2．4．4 DARPA LAGR数据集上的实验结果与分析

2．5本章小结

3一种基于多尺度超像素的非结构化环境道路区域检测方法

3．1常用纹理特征及超像素特征窗口表观特征提取方法

3．1．1常用纹理特征及其对超像素特征窗口的适应性

3．1．2基于超像素特征窗口的表观特征提取方法

3．2集成学习与条件随机场框架下基于多尺度超像素的道路区域检测方法

3．2．1基于超像素与XGBOOST的非结构化环境道路区域分类方法

3．2．2条件随机场框架下基于多尺度超像素的道路区域分割方法

3．3实验结果与分析

3．3．1基于超像素特征窗口提取的不同表观特征性能分析

3．3．2不同超像素特征窗口表观特征提取方法对分类性能影响分析

3．3．3道路区域检测性能评估

3．4本章小结

4基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测

4．1引言

4．2激光雷达检测负障碍原理

4．2．1激光雷达配置

4．2．2激光雷达扫描模型

4．2．3基于激光雷达的负障碍物检测原理

基于多激光雷达与组合特征的负障碍物检测主要包括基于单传感器组合特征的潜

4．3．1基于单帧64线雷达的负障碍物特征点对检测

4．3．2基于单帧32线雷达的负障碍物特征点对检测

4．3．3多传感器多帧负障碍物融合

4．4实验与分析

4．4．1实验数据和场景介绍

4．4．2定量分析与定性分析

4．5本章小结

5总结与展望

致谢

参考文献

附录