单气体驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法

摘要

本发明公开了一种单气体驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法，其特征在于，1)利用柔性气动肌肉(硅橡胶材料)与纤维Jamming复合实现软材料的各向异性改造。2)将多个独立的纤维Jamming单元沿周向分布在手术臂圆柱筒体上，通过独立控制各个Jamming单元实现手术臂的多自由度弯曲功能。3)通过多路纤维Jamming单元同时工作，实现手术臂的姿态定型及刚度调节功能。4)通过在封装硅橡胶薄膜中参入纳米铜离子，降低手术臂表面的细菌滋生。