用于无人机航迹飞行高度控制的平滑过渡方法

摘要

用于无人机航迹飞行高度控制的平滑过渡方法，涉及无人机控制领域，解决了在无人机航迹飞行过程中只利用高度信息进行高度控制，而在过渡初期无人机会以最大能力爬升从而导致无人机过载大、飞行安全性降低的问题。该方法包括以下步骤：接收无人机的飞行航点信息、飞行速度和当前位置；根据当前所在航迹两端的航点信息，计算出前后两个航迹点的高度差和水平方向的直线距离；根据上述信息采用自然指数规律计算高度给定值；将实时计算出的高度给定值输入到高度控制系统，从而实现高度控制的平滑过渡。本发明根据航迹点信息按照自然指数规律实时给出高度指令，可以减小无人机航迹飞行高度控制过程中的短时较大过载，提高无人机的飞行安全性。