基于二次开发平台的无人机飞行试验航迹规划仿真

摘要

目前无人机飞行试验过程中需要人在回路中进行控制,对于环境的先验要求比较高,导致在陌生环境下飞行有很大风险,为了避免这些风险,需要实现无人机飞行试验的无人化.为实现这一目标,本文着手无人机遥控、遥测程序设计,建立了无人机运动与机体坐标系模型,并对于API调用进行了进一步的论述,在此基础上确定了CMD-ACK型,即向飞行控制器发送CMD数据包而后得到用于确认或者拒绝CMD的ACK包的飞控模式,并选择大疆M100型无人机对于航迹规划功能进行验证.实现了无人机飞行试验的程序控制,验证了无人机的飞行试验航迹规划方法,实现了无人机飞行试验的无人化.