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基于延迟反馈的双足机器人行走非单周期步态控制方法

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摘要

本发明属于机器人行走控制领域，具体涉及一种基于延迟反馈的双足机器人行走非单周期步态控制方法。其特征在于，在机器人行走的控制参数中确定一个摄动参数p；确定庞加莱截面及目标不动点和其对应的标称参数；建立单周期不动点处的线性化模型；确定延迟反馈控制器的反馈增益K

1. 基于延迟反馈的双足机器人行走非单周期步态控制方法 [P] . 中国专利： CN105329333B . 2017.09.26
2. 双足机器人行走非单周期步态控制方法 [P] . 中国专利： CN105353773B . 2018.02.16
3. METHOD FOR DESIGNING AN OPTIMAL TRAJECTORY OF A BIPED ROBOT FOR WALKING DOWN A STAIRCASE, CAPABLE OF IMPROVING THE WALK PERFORMANCE OF A BIPED ROBOT [P] . 韩国专利： KR20100093833A . 2010-08-26

机译：设计用于行走步态的双足机器人最佳弹道的方法，能够提高双足机器人的行走性能
4. BIPED ROBOT GAIT CONTROL METHOD AND BIPED ROBOT [P] . 美国专利： US2020206898A1 . 2020-07-02

机译：双足机器人步态控制方法及双足机器人
5. WALKING ASSISTANCE ROBOT FOR ACTIVELY DETERMINING MOVING SPEED BASED ON USER GAIT CYCLE [P] . 韩国专利： KR20130093201A . 2013-08-22

机译：基于用户步态周期的行走辅助机器人，用于主动确定运动速度