基于平面的一种多智能体队形控制方法

摘要

本发明公开了基于平面的一种多智能体队形控制方法，包括以下步骤：步骤一：根据系统拓扑结构确定每个智能体的邻居集N_i(t)，并根据拓扑结构构造系统邻接矩阵A、度矩阵D及Laplacian矩阵L；步骤二：利用邻居节点的信息计算多智能体一致性控制协议；步骤三：在一致性控制协议的基础上，通过矩阵的伸缩变换，将智能体分配到不同的分组，得到分组同步控制协议；步骤四：通过旋转变换，逐个将不同分组的智能体再次进行处理，使得各个智能体配置到预期的队形位置。本发明对智能体在队形中的位置可以根据需要任意设定，且设计步骤简单，处理过程层次清晰，几何意义明确，为多智能体编队问题提供了一个有效的控制算法。