动态系统的非线性主动控制

摘要

一种降低货物摆动的控制系统。该控制系统计算修正系数并将修正系数叠加到操作人员输入运动和工作台运动，以提供起重缆绳悬挂点的基准位置。该基准位置然后被提供给跟踪控制器，从而迫使起重机跟踪所需要的运动以降低货物摆动。