一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法

摘要

本发明提出一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法，包括：对机器人的每个连杆建立对应的连杆固连坐标系，将每个连杆的质心位置和惯量张量转换至对应的连杆固连坐标系下；根据三维空间几何椭球表达式和坐标转换后的质心位置和惯量张量，生成每个连杆在对应的连杆固连坐标系下的惯量椭球；根据每个连杆在机器人树结构上的结点位置，对每个连杆的惯量椭球采用递归方式计算机器人整体的惯量椭球；根据机器人整体的惯量椭球中记录的惯量信息判断机器人的灵活度。本发明从单个连杆出发计算机器人的灵活度，提供的信息更完整。