一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法

摘要

一种采用三阶近似毕卡四元数的四旋翼飞行器姿态获取方法，包括以下步骤：1)根据三阶近似毕卡四元数来进行姿态解算，避免了陀螺仪的积分累积误差，降低了噪声的微分放大；2)将解算得到的姿态角进行卡尔曼滤波，有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差，得到更准确的姿态角。本发明所设计姿态解算方法能够对小型四旋翼飞行器进行精确的姿态估计。