一种空间绳网机器人的逼近动力学建模方法

摘要

本发明公开了一种空间绳网机器人的逼近动力学建模方法，针对空间绳网机器人的逼近动力学问题，研究其动力学建模及解算方法，首先建立建模参考坐标系并提出建模假设条件，再建立柔性网模型以及空间绳网机器人的逼近动力学模型，最后进行系绳运动的速度跳变建模；由于空间绳网机器人在逼近目标过程中，四个单片网机构均处于绷紧状态，以平面有限元理论中的T3单元为基础，利用位置矢量的矩阵形式可以有效描述单片网机构的动力学。本发明可以有效降低单片网结构动力学模型复杂度，提高模型解算速度。