提高六足机器人行走稳定性的步态规划方法

摘要

本发明公开了一种提高六足机器人行走稳定性的步态规划方法，包括：行进：抬起不相邻两足，开始沿平行于机身中心和终点连线的每足末端的平移路径行进，行进时始终保证四足着地，不相邻两足抬起，且每足的各关节按周期旋转到对应预设角度，使每足末端在其平移路径上抬起、落下；变向：机器人头部摄像模块旋转到正对目标终点方向，再执行行进基本动作。本发明避免动作顿挫、生硬、机身倾斜，步态流畅稳定；同时旋转时仅旋转头部，机身不动，保持机器人正面始终直线向前，不出现角度扭曲，能够实现不必移动肢体即可快速改变正面朝向或向指定方向移动。