电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法与系统

摘要

本发明提供一种具有渐进跟踪性能的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，其实现包括以下步骤：步骤1、建立电机伺服系统数学模型；步骤2、配置自适应律对电机伺服系统中的不确定性参数进行估计；步骤3、配置具有渐进跟踪性能的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；以及步骤4、确定电机伺服系统中相关参数和函数使得电机伺服系统的位置输出准确地渐进跟踪期望的位置指令，并且使电机伺服系统的输入无抖动现象产生。本发明还提出一种具有渐进跟踪性能的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制系统，对同时存在参数等结构不确定性及外干扰等非结构不确定性的电机伺服系统有良好的鲁棒作用，控制输出光滑连续。