磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统

摘要

本发明公开了一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，包括执行机构，执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，连接架与腕部管通过第二销轴铰接，第一销轴与第二销轴相互垂直，腕部管的后端设有伸缩节，夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，伸缩节插入到所述腕部管内，钢丝固定块通过第三销轴固定在腕部管上，钢丝固定块至少连接有一根钢丝。采用机电系统，通过人机交互完成指定操作规程，夹钳能完成多自由度运动，其动作基本能完成实际单孔腹腔镜手术的操作，并且其能够避免多器械的干涉问题。