磁石吸着型配管検査ロボットにおける磁石車輪と駆動系の設計

摘要

石油プラント内に施工されている金属銅管等の配管は，雨水rnや海水，油等に含まれる塩分や不純物により腐食し，肉厚が薄rnくなったり亀裂が生じて，破裂や爆発事故を引き起こす恐れがrnある．本研究では，配管の外側から肉厚検査をおこなうロボッrnトについて考える．外側からの検査を自動化する際の問題点は，rn石油プラントで施工されている配管が，直線配管だけではなく，rn曲管，バルブ，フランジ等が複雑に配置されているため，そのrn上をロボットが容易に移動することが難しいという点である．rn最も単純な構造である直線配管でさえ，水平配管の上側／底側rnの移動，垂直配管の昇降移動があり，滑ったり落下したりするrn危険性がある．