一种用于Delta并联机械手的运动特征分析系统

摘要

本发明公开了一种用于Delta并联机械手的运动特征分析系统，包括人机界面和算法两大部分；人机界面包括整合运动特征分析界面、柱坐标反算方式界面、柱坐标正算方式界面和数据输出界面；算法包括正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲线显示算法及其模块；本系统能根据正、反算算法进行涉及机械手末端执行元件和原动机相互位置关系的正反算，以曲线和表格的方式输出末端元件运动特征信息，以空间方程的形式描述Delta并联机械手B关节三角形相关几何特征信息，并制作TXT格式系统模拟演算数据列表，B关节是Delta并联机械手手臂的上臂与下臂连接处的关节。本发明可以有效实现Delta并联机械手的运动特征分析。