一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法

摘要

本发明公开了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，该方法步骤为：首先，基于激光测距仪等传感器信息创建二维静态栅格地图，并对该静态地图完成栅格的代价分配，形成动态代价地图；然后，对此代价地图完成区域分割，得到子区域信息；最后，根据子区域间的邻接关系构建图，将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列，并应用基于Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径，依据子区域的规格使用不同的覆盖策略，以此实现区域的全覆盖。相对于传统方法，本发明提出了一种适用于车式移动机器人的室内区域覆盖方法，实现不同区域的多策略覆盖，该方法不仅可以提高机器人的覆盖效率，也符合人的认知习惯。