一种基于多判据的六自由度串联机器人奇异性处理方法

摘要

本发明提出了一种基于多判据的六自由度串联机器人奇异性处理方法，包括如下步骤：采用S形加减速算法规划机器人末端的笛卡尔轨迹，对笛卡尔轨迹进行分析得到第一至第三奇异性判据，包括根据空间坐标变换算法计算出笛卡尔轨迹的空间速度，计算机器人的关节空间速度到笛卡尔空间速度的映射矩阵；计算第一至第三奇异性判据；对第一至第三奇异性判据进行判断和分析，根据分析结果对机器人采用对应的奇异性处理措施。本发明在奇异性判断上采用三种判据组合的方式，可以对六自由度串联机器人的奇异性进行更细致更准确的划分，提高奇异性处理的准确性，可适应多种实际运行工况的要求。